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松下伺服驅(qū)動(dòng)器A6系列

詳情說明

??松下伺服電機(jī)A6系列產(chǎn)品概述：

適用外圍設(shè)備一覽

驅(qū)動(dòng)器	適用電機(jī)	電壓規(guī)格 (V) ^＊1	額定輸出 (kW)	電源容量 (額定負(fù)載時(shí)) (kVA)	配線斷路器 (額定電流) (A)	噪音濾波器 (單相/三相)	浪涌吸收器 (單相/三相)	鐵氧體磁環(huán)	電磁接觸器	主電路用電纜線徑耐電壓	主回路用端子臺(tái)圧著端子 ^＊2	控制電源用電纜線徑耐電壓	控制電源用端子臺(tái)壓著端子	電機(jī)用電纜線徑耐電壓 ^＊3	制動(dòng)器用電纜線徑耐電壓
MADL	MSMF MHMF	單相 100	0.05	約0.4	10	DV0P4170	DV0P4190	DV0P1460	20 A (3P+1a)	0.75 mm²/ AWG18 600 VAC 以上	專用連接器的連接	0.75 mm²/ AWG18 600 VAC 以上	專用連接器的連接	0.75 mm²/ AWG18 600 VAC 以上	0.28 mm² ～ 0.75 mm²/ AWG22 ～ AWG18 100 VAC 以上
	MSMF MQMF MHMF	單相 100	0.1	約0.4		DV0P4170	DV0P4190
	MSMF MHMF	單相/ 三相 200	0.05	約0.5		DV0P4170/ DV0PM20042	DV0P4190/ DV0P1450
	MSMF MQMF MHMF	單相/ 三相 200	0.1, 0.2			DV0P4170/ DV0PM20042	DV0P4190/ DV0P1450
MBDL	MSMF MQMF MHMF	單相 100	0.2			DV0P4170	DV0P4190
MBDL	MSMF MQMF MHMF	單相/ 三相 200	0.4	約0.9		DV0P4170/ DV0PM20042	DV0P4190/ DV0P1450
MCDL	MSMF MQMF MHMF	單相 100	0.4	約0.9	15	DV0PM20042	DV0P4190
MCDL	MSMF MHMF	單相/ 三相 200	0.75	約1.3	15	DV0PM20042	DV0P4190/ DV0P1450
MDDL	MGMF	單相/ 三相 200	0.85	約1.8	20	DV0P4220	DV0P4190/ DV0P1450		30 A (3P+1a)	2.0 mm²/ AWG14 600 VAC 以上				2.0 mm²/ AWG14 600 VAC 以上	0.75 mm²/ AWG18 100 VAC 以上
	MSMF		1.0 (□80 mm)
	MDMF MHMF		1.0
	MHMF		1.0 (□80 mm)	約2.3
	MSMF		1.0
	MGMF		1.3
	MSMF MDMF MHMF		1.5
MEDL	MGMF	三相 200	1.8	約3.8	30	DV0PM20043	DV0P1450	DV0P1460 RJ8035 (推薦部件) ^＊4	60 A (3P+1a)
MEDL	MSMF MDMF MHMF	三相 200	2.0	約3.8	30	DV0PM20043	DV0P1450
MFDL	MSMF MDMF MHMF	三相 200	3.0	約4.5	50	DV0P3410	DV0P1450			3.5 mm²/ AWG12 600 VAC 以上	端子臺(tái) M5		端子臺(tái) M5	3.5 mm²/ AWG12 600 VAC 以上
	MGMF		2.9	約7.5					100 A (3P+1a)
	MSMF MDMF MHMF		4.0
	MGMF		4.4
	MSMF MDMF MHMF		5.0

＊1 請對應(yīng)單相/ 三相200 V 共用規(guī)格使用的電源選擇外圍設(shè)備。
＊2 請選擇與接地螺釘用壓著端子相同的主電路用端子臺(tái)壓著端子。
＊3 地線用電纜線徑請使用與電機(jī)用電纜線徑相同規(guī)格以上的電纜。
＊4 適用國際規(guī)格，均可使用。

● 配線斷路器、電磁接觸器相關(guān)
符合歐洲EU 指令時(shí)，請務(wù)必在電源和噪音濾波器之間連接IEC 規(guī)格以及UL 認(rèn)證（LISTED、帶標(biāo)注）的配線斷路器。
當(dāng)所用電源的短路電流低于產(chǎn)品的最大輸出電壓時(shí)，請?jiān)O(shè)定在堆成電流5000 Arms 以下。
當(dāng)電源短路電流超過該電流時(shí)，請?jiān)O(shè)置限流裝置（限流保險(xiǎn)或限流制動(dòng)器、變壓器等）研制短路電流后再使用。
＜注意＞
? 請選擇與電源容量（考慮負(fù)載條件）匹配的配線斷路器、噪音濾波器。

● 端子臺(tái)及保護(hù)接地端子
? 配線請使用額定溫度75 ℃以上的銅導(dǎo)體電纜。
? 請使用A 型到E 型附帶的專用連接器。此時(shí)導(dǎo)線長度需保持8 mm ～9 mm。

■緊固轉(zhuǎn)矩一覽（端子臺(tái)?端子蓋固定螺釘）

端子臺(tái)		端子臺(tái)螺釘		端子蓋固定螺釘
型	端子名	品名	緊固轉(zhuǎn)矩 (N?m) ^注1）	品名	緊固轉(zhuǎn)矩 (N?m) ^注1）
F	L1, L2, L3, L1C, L2C, P, PB, B, N, U, V, W	M5	1.0～1.7	M3	0.19～0.21

■緊固轉(zhuǎn)矩一覽（接地螺釘?與上位制御器連接的連接器〔X4〕）

驅(qū)動(dòng)器型	接地螺釘		與上位控制器連接的連接器（X4）
驅(qū)動(dòng)器型	品名	緊固轉(zhuǎn)矩 (N?m) ^注1）	品名	緊固轉(zhuǎn)矩 (N?m) ^注1）
A～E	M4	0.7～0.8	M2.6	0.3～0.35
F	M5	1.4～1.6	M2.6	0.3～0.35

注1）
＜注意＞
? 若超過緊固轉(zhuǎn)矩的最大値有可能造成損壞。
? 請勿在端子臺(tái)的螺釘松動(dòng)的狀態(tài)下投入電源。
? 若在螺釘松動(dòng)的狀態(tài)下通電，可能會(huì)導(dǎo)致冒煙或著火。
＜要求＞
? 請按照1年1次的頻度，定期點(diǎn)檢緊固轉(zhuǎn)矩是否有松動(dòng)。

A6 SF 系列（多功能型）
位置?速度?轉(zhuǎn)矩?全閉環(huán)型

基本規(guī)格

項(xiàng)目				功能
輸入電源	100 V	主電路電源		單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V	控制電路電源		單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V	主電路電源	A型～ D型	單相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主電路電源	E型～ F型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制電路電源	A型～ D型	單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制電路電源	E型～ F型	單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用環(huán)境條件		溫度		使用溫度　0 ℃～55 ℃（無凍結(jié)）保存溫度?。?0 ℃～65 ℃（最高溫度保證：80 ℃ 72小時(shí)　但是無結(jié)露^※1）
		濕度		使用、保存時(shí)都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（無結(jié)露^※1）
		海拔		海抜1000 m 以下
		振動(dòng)		5.88 m/s² 以下，10 Hz ～60 Hz
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驅(qū)動(dòng)
編碼器反饋				23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器 ※以增量式系統(tǒng)（不使用多圈數(shù)據(jù)）使用的情況下，無需連接絕對式編碼器用電池，將參數(shù)Pr0.15 設(shè)置為「1」（出廠設(shè)置）即可使用。
外部位移傳感器反饋				A/B 相?原點(diǎn)信號差動(dòng)輸入串行通信位移傳感器對應(yīng)制造商: Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation
I/O 連接器	控制信號		輸入	通用10輸入根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能
	控制信號		輸出	通用6輸出根據(jù)參數(shù)選擇通用輸出功能
	模擬信號		輸入	3輸入（16 bitA/D輸入1、12 bitA/D輸入2）
	模擬信號		輸出	2輸出（模擬監(jiān)視器輸出2）
	脈沖信號		輸入	2輸入（光電耦合器輸入、長線接收器輸入）通過光電耦合器輸入，可對應(yīng)長線驅(qū)動(dòng)器I/F?開路集電極I/F 通過長線接收器輸入，可對應(yīng)長線驅(qū)動(dòng)器I/F
	脈沖信號		輸出	4 輸出（長線驅(qū)動(dòng)輸出3、開路集電極輸出1）編碼器反饋脈沖(A?B?Z 相) 或者外部位移傳感器脈沖(EXA? EXB?EXZ 相) 通過長線驅(qū)動(dòng)器輸出。 Z 相或者 EXZ 相脈沖也有開路集電極輸出。
通信功能		USB		可連接電腦等進(jìn)行參數(shù)設(shè)定以及狀態(tài)監(jiān)視等。
		RS232		可與上位控制器進(jìn)行1 ：1 通信。
		RS485		可與上位控制器進(jìn)行1 ：1 通信。
安全功能				為對應(yīng)功能安全的端子
前面板				①按鍵 5 個(gè)　②LED 6 位
回生				A 型, B 型：無內(nèi)置再生電阻（只有外置）　C 型～F 型：內(nèi)置再生電阻（可外置）
動(dòng)態(tài)制動(dòng)器				A 型～F 型：內(nèi)置
控制模式				①位置控制?、谒俣瓤刂啤、坜D(zhuǎn)矩控制?、芪恢?速度控制?、菸恢?轉(zhuǎn)矩控制?、匏俣?轉(zhuǎn)矩控制?、呷]環(huán)控制 7個(gè)模式通過參數(shù)進(jìn)行切換

※1　請注意，溫度降低時(shí)濕度上升，容易產(chǎn)生結(jié)露。

功能

項(xiàng)目			功能
控制輸入			①伺服使能開啟輸入?、趫?bào)警清除輸入?、墼鲆媲袚Q輸入　④正方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入?、葚?fù)方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入　⑥強(qiáng)制報(bào)警輸入 ?、邞T量比切換輸入
控制輸出			①伺服報(bào)警輸出　②伺服準(zhǔn)備輸出?、弁獠恐苿?dòng)器解除信號?、芩俣鹊竭_(dá)輸出?、蒉D(zhuǎn)矩限制中信號輸出?、蘖闼贆z出信號?、呔孑敵觥、鄨?bào)警清除屬性輸出?、崴欧鼓荛_啟狀態(tài)輸出
位置控制	控制輸入		①偏差計(jì)數(shù)器清除　②指令脈沖禁止輸入?、壑噶罘直额l切換　④制振控制切換?、蒉D(zhuǎn)矩限制切換?、蘅刂颇Ｊ角袚Q
	控制輸出		①定位完成?、谟袩o位置指令輸出
	脈沖輸入	最大指令脈沖頻率	500 kpps（使用光電耦合器輸入時(shí)） 8 Mpps（使用長線接收器輸入、4 倍頻時(shí)）
		輸入脈沖信號形態(tài)	差動(dòng)輸入。通過參數(shù)可進(jìn)行選擇。（①正方向/負(fù)方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
		指令脈沖分倍頻（電子齒輪比設(shè)置）	指令脈沖頻率×電子齒輪比作為位置指令輸入進(jìn)行處理。但是，請?jiān)陔娮育X輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
		平滑濾波器	針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩限制指令輸入	可單獨(dú)進(jìn)行各方向的轉(zhuǎn)矩限制。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩前饋輸入	可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
	2自由度控制		可使用
	制振控制		可使用
	負(fù)載變動(dòng)抑制控制		可使用
速度控制	控制輸入		①內(nèi)部指令速度選擇?、诹闼袤槲弧、鬯俣戎噶罘栞斎搿、芸刂颇Ｊ角袚Q
	控制輸出		①速度一致輸出?、谟袩o速度指令輸出
	模擬輸入	速度指令輸入	通過模擬電壓可進(jìn)行速度指令輸入。位移傳感器設(shè)定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（6 V/額定轉(zhuǎn)速標(biāo)準(zhǔn)出廠設(shè)置）
		轉(zhuǎn)矩限制指令輸入	可單獨(dú)進(jìn)行各方向的轉(zhuǎn)矩限制。
		轉(zhuǎn)矩前饋輸入	可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
	內(nèi)部速度指令		可根據(jù)控制輸入切換內(nèi)部速度8速。
	軟啟動(dòng)/斷電功能		0s ～10s / 1000r/min 可單獨(dú)設(shè)定加速、減速，也可設(shè)定S字加減速。
	零速箝位		根據(jù)零速箝位可將內(nèi)部速度指令速度箝位為零。
	2自由度控制		可使用
轉(zhuǎn)矩控制	控制輸入		①零速箝位?、谵D(zhuǎn)矩指令符號輸入?、劭刂颇Ｊ角袚Q
	控制輸出		①速度一致輸出　②速度限制中輸出
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩指令輸入	可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩指令。位移傳感器設(shè)定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（3 V/額定轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)出廠設(shè)定）
	速度限制功能		可根據(jù)參數(shù)設(shè)定速度限制值。
全閉環(huán) 控制	控制輸入		①偏差計(jì)數(shù)器清零　②指令脈沖禁止輸入?、壑噶罘直额l切換?、苤普窨刂魄袚Q?、蒉D(zhuǎn)矩限制切換
	控制輸出		①定位完成?、谖恢弥噶钣袩o輸出
	脈沖輸入	最大指令脈沖頻率	500 kpps（光電耦合器輸入） 8 Mpps（使用器線接收器輸入、4 倍頻時(shí)）
		輸入脈沖列形態(tài)	差動(dòng)輸入?？筛鶕?jù)參數(shù)進(jìn)行選擇。（①正/負(fù)?、?A相/B相?、壑噶?方向）
		指令脈沖分倍頻（電子齒輪比的設(shè)置）	指令脈沖頻率×電子齒輪比作為位置指令進(jìn)行處理。但是，請?jiān)陔娮育X輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
		平滑濾波器	針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩限制指令輸入	可單獨(dú)進(jìn)行正/負(fù)方向的轉(zhuǎn)矩限制。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩前饋輸入	可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
	外部位移傳感器分倍頻設(shè)置范圍		1/40倍～ 1280倍可在分子＝1～2²³、分母＝1～2²³ 的范圍中任意設(shè)定編碼器反饋脈沖（分子）與外部位移傳感器（分母）的比，請?jiān)谝陨戏秶鷥?nèi)使用。
	2自由度控制		可使用
	制振控制		可使用
共通	自動(dòng)調(diào)整		可根據(jù)來自上位的動(dòng)作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動(dòng)作指令下的電機(jī)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，實(shí)時(shí)識別負(fù)載慣性并自動(dòng)設(shè)置相應(yīng)剛性的增益。
	反饋脈沖的分頻功能		可任意設(shè)定脈沖數(shù)。（編碼器的脈沖數(shù)為最大值）
	保護(hù)功能	硬件錯(cuò)誤	過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。
	保護(hù)功能	軟件錯(cuò)誤	位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。
	報(bào)警數(shù)據(jù)跟蹤功能		可參照報(bào)警履歷。

A6 SE系列（通用型）
位置控制專用型

基本規(guī)格

項(xiàng)目				功能
輸入電源	100 V	主電路電源		單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V	控制電路電源		單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V	主電路電源	A型～D型	單相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主電路電源	E型, F型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制電路電源	A型～D型	單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制電路電源	E型, F型	單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用環(huán)境條件		溫度		使用溫度　0 ℃～55 ℃（無結(jié)露）保存溫度?。?0 ℃～65 ℃（最高溫度保證：80 ℃ 72小時(shí)　無結(jié)露^※1）
		濕度		使用、保存時(shí)都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（無結(jié)露^※1）
		海拔		海抜1000 m 以下
		振動(dòng)		5.88 m/s² 以下，10 Hz ～60 Hz
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驅(qū)動(dòng)
編碼器反饋脈沖				23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器 ※以增量式系統(tǒng)（不使用多圈數(shù)據(jù)）使用的情況下，無需連接絕對式編碼器用電池，將參數(shù)Pr0.15 設(shè)置為「1」（出廠設(shè)置）即可使用。
I/O連接器	控制信號		輸入	通用10輸入根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能
	控制信號		輸出	通用6輸出根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能
	模擬信號		輸入	無
	模擬信號		輸出	2輸出（模擬監(jiān)視器輸出2）
	脈沖信號		輸入	2輸入（光電耦合器輸入、線接收器輸入）
	脈沖信號		輸出	4輸出（長線驅(qū)動(dòng)輸出3、集電極電路輸出1）
通信功能		USB		與電腦連接設(shè)定參數(shù)或監(jiān)視狀態(tài)。
前面板				①按鍵 5 個(gè)?、贚ED 6 位
再生				A 型, B 型：無內(nèi)置再生電阻（只有外置）　C 型～F 型：內(nèi)置再生電阻（可外置）
動(dòng)態(tài)制動(dòng)器				內(nèi)置
控制模式				①位置控制?、趦?nèi)部速度控制?、畚恢?內(nèi)部速度控制

※1　請注意，溫度降低時(shí)濕度上升，容易產(chǎn)生結(jié)露。

功能

項(xiàng)目			功能
位置控制	控制輸入		①偏差計(jì)數(shù)器清除　②指令脈沖輸入禁止?、壑噶罘直额l切換　④制振控制切換等
	控制輸出		定位完成等
	脈沖輸入	最大指令脈沖頻率	500 kpps（使用光電耦合器時(shí)）　8 Mpps（驅(qū)動(dòng)長線接收器輸入時(shí)）
		輸入脈沖信號形態(tài)	差動(dòng)輸入。根據(jù)參數(shù)可進(jìn)行選擇。（①正方向/負(fù)方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
		指令脈沖分倍頻 (電子齒輪比設(shè)置)	指令脈沖頻率×電子齒輪比作為位置指令輸入進(jìn)行處理。但是，請?jiān)陔娮育X輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
		平滑濾波器	針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
	制振控制		可使用
	2自由度控制		可使用
內(nèi)部速度控制	控制輸入		內(nèi)部速度選擇1、內(nèi)部速度選擇2、內(nèi)部速度選擇3、零速箝位等
	控制輸出		速度到達(dá)等
	內(nèi)部速度指令		根據(jù)控制輸入可切換內(nèi)部速度8速
	軟啟動(dòng)/斷電功能		0～10 s/1000 r/min　可單獨(dú)設(shè)定加速、減速，也可設(shè)定S形加減速。
	零速箝位		速根據(jù)零速箝位可將內(nèi)部速度指令速度箝位為零。
	2自由度控制		可使用
共通	自動(dòng)調(diào)整		可根據(jù)來自上位的動(dòng)作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動(dòng)作指令下的電機(jī)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，實(shí)時(shí)識別負(fù)載慣性并自動(dòng)設(shè)置相應(yīng)剛性的增益。
	反饋脈沖的分頻功能		任意設(shè)定脈沖數(shù)。（編碼器的脈沖數(shù)為最大值）
	保護(hù) 功能	硬件錯(cuò)誤	過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。
	保護(hù) 功能	軟件錯(cuò)誤	位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。
	報(bào)警數(shù)據(jù)跟蹤功能		可參照報(bào)警履歷。

驅(qū)動(dòng)器外形尺寸圖

※以下登載的是A6 多功能系列，通用系列的外形尺寸圖與之相同。

實(shí)際的外觀請參照系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。

連接器XA, XB, XC, 端子臺(tái)的連接

注1）

型號	短路線（配件）	再生電阻內(nèi)置	連接器XB 的連接
型號	短路線（配件）	再生電阻內(nèi)置	使用外置再生電阻時(shí)	不使用外置再生電阻時(shí)
A 型 B 型	無	無	P-B 間連接外置再生電阻	P-B 間長時(shí)間開放

注1）

型號	短路線（配件）	再生電阻內(nèi)置	連接器XB 的連接
型號	短路線（配件）	再生電阻內(nèi)置	使用外置再生電阻時(shí)	不使用外置再生電阻時(shí)
C 型 D 型	有	有	拆開RB-B 間搭配的短路線 P-B 間連接外置再生電阻	通過RB-B 間搭配的段路線進(jìn)行短路

注1）

型號	短路線（配件）	再生電阻內(nèi)置	連接器XC 的連接
型號	短路線（配件）	再生電阻內(nèi)置	使用外置再生電阻時(shí)	不適用外置再生電阻時(shí)
E 型	有	有	拆開RB- 間搭配的短路線 P-B 間連接外置再生電阻	通過RB-B 間搭配的短路線進(jìn)行短路

注1）

型號	短路線（配件）	再生電阻內(nèi)置	端子臺(tái)的連接
型號	短路線（配件）	再生電阻內(nèi)置	使用外置再生電阻時(shí)	不適用外置再生電阻時(shí)
F 型	有	有	拆開RB-B 間搭配的短路線 P-B 間連接外置再生電阻	通過RB-B 間搭配的短路線進(jìn)行短路

連接器X3的連接 ※ A6 SE, A6 SG系列不能使用。

連接上位控制器，可構(gòu)筑控制安全功能的安全電路。

如不構(gòu)筑安全電路的情況下，則請使用附帶的安全旁路插頭。
　

安全轉(zhuǎn)矩OFF（STO）功能概要

所謂的安全轉(zhuǎn)矩關(guān)閉（以下為STO）功能是從安全輸入信號通過電路（硬件）強(qiáng)制關(guān)閉伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的功率晶體管的驅(qū)動(dòng)信號，以此切斷電機(jī)電流，關(guān)閉電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的安全功能。
如果STO 功能動(dòng)作，伺服驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉伺服準(zhǔn)備輸出信號（S-RDY），變?yōu)榘踩珷顟B(tài)。
另外，警告狀態(tài)下前面板的7 段數(shù)碼管LED 顯示錯(cuò)誤代碼No.。

安全注意事項(xiàng)

●	使用STO功能時(shí)，請務(wù)必確認(rèn)是否實(shí)施了設(shè)備的風(fēng)險(xiǎn)評估，是否滿足應(yīng)用系統(tǒng)的安全要求。
●	即使STO功能有效，仍然會(huì)存在以下風(fēng)險(xiǎn)，請務(wù)必在風(fēng)險(xiǎn)評估中考慮以下因素的安全性。
	?	有外力（如垂直軸的重力等）時(shí)電機(jī)會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，需要保持的情況下請另行準(zhǔn)備外部制動(dòng)器等裝置。另外，伺服電機(jī)的制動(dòng)器為保持專用，不能用于制動(dòng)用途，請注意。
	?	另外，即使沒有外力的情況下，仍然通過參數(shù)Pr5.10“報(bào)警時(shí)時(shí)序”設(shè)定為空轉(zhuǎn)（動(dòng)態(tài)制動(dòng)器無效）時(shí)，電機(jī)將會(huì)空轉(zhuǎn)，且停止距離延長。請妥善處理。
	?	因功率晶體管故障等，電機(jī)可能會(huì)在電氣角最大180度的范圍內(nèi)動(dòng)作。請妥善處理。
	?	STO功能可用來切斷電機(jī)電源，但不能用來切斷伺服驅(qū)動(dòng)器的電源，因此請勿進(jìn)行電氣絕緣。在維護(hù)伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)，請另行準(zhǔn)備切斷伺服驅(qū)動(dòng)器電源的裝置。
●	EDM輸出信號并非安全輸出。請勿將其用于故障監(jiān)視功能以外的用途。
●	動(dòng)態(tài)制動(dòng)器以及外部制動(dòng)器解除信號輸出與安全功能無關(guān)。系統(tǒng)的設(shè)計(jì)處于STO狀態(tài)時(shí)，請確認(rèn)即使外部制動(dòng)器解除發(fā)生故障，也不會(huì)有危險(xiǎn)。
●	使用STO功能時(shí)，請連接符合安全標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備。