PLC可編程控制器是怎么控制伺服電機(jī)的呢?

　　PLC控制伺服電機(jī)可以通過通信的方式，也可以通過脈沖的方式，以前主要是通過脈沖的方式，這幾年高速總線的發(fā)展使得通信方式控制伺服電機(jī)使用的越來越多。

　　先說脈沖方式。其實(shí)脈沖這種給伺服系統(tǒng)信號(hào)的方式并不像步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)那樣跟電機(jī)自身特點(diǎn)相契合。但是脈沖這種方式又確實(shí)是非常合理的控制方式。要不然還能怎么辦呢？我們定義一個(gè)信號(hào)，這個(gè)信號(hào)有，電機(jī)就轉(zhuǎn)，信號(hào)沒了電機(jī)就停？那電機(jī)啟動(dòng)停止有加減速過程，即便是勻速過程也不是絕對(duì)勻速，我要是進(jìn)行定位，怎么定的準(zhǔn)呢？脈沖就是很好的選擇。如果你要走位置，我們把一個(gè)單位長(zhǎng)度劃分成N個(gè)脈沖，正好電機(jī)后面的編碼器也把電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈分成了M個(gè)信號(hào)。這樣，我們通過一個(gè)換算就能知道，如果我要走3.758個(gè)mm,需要發(fā)n個(gè)脈沖，伺服驅(qū)動(dòng)器通過換算又知道了每接收到1個(gè)外部控制脈沖，對(duì)應(yīng)的編碼器應(yīng)該接收到幾個(gè)信號(hào)，就完成了定位控制。你要跑快點(diǎn)，你脈沖就發(fā)快點(diǎn)，你要跑慢點(diǎn)，脈沖就發(fā)慢點(diǎn)。當(dāng)需要多個(gè)電機(jī)配合運(yùn)動(dòng)，比如加工中心的XYZA運(yùn)動(dòng)時(shí)，只要控制系統(tǒng)管理好四個(gè)脈沖信號(hào)發(fā)送時(shí)相互之間關(guān)系，伺服電機(jī)跟著跑就對(duì)了。

　　每個(gè)伺服系統(tǒng)作為一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)，只是嚴(yán)格按照脈沖信號(hào)辦事，你脈沖發(fā)錯(cuò)了，撞機(jī)了可莫怪我！哦，對(duì)了，電機(jī)可不是永遠(yuǎn)朝著一個(gè)方向轉(zhuǎn)的，怎么辦呢？加一根線就好了。一種是差分方式，兩根線都發(fā)脈沖，兩根線脈沖有一個(gè)提前滯后的關(guān)系，伺服驅(qū)動(dòng)器接受信號(hào)時(shí)判斷一下就知道該往那邊轉(zhuǎn)了。還有一種就是一根線就是發(fā)脈沖告訴驅(qū)動(dòng)器走多少，另一根線通過0/1信號(hào)告訴驅(qū)動(dòng)器往哪個(gè)方向轉(zhuǎn)。

　　另一種是通信方式，說起來很簡(jiǎn)單。就是控制器以通信的方式告訴驅(qū)動(dòng)器要以什么樣的速度，往什么方向旋轉(zhuǎn)多少角度。這看起來也挺好的。但是仔細(xì)想想，如果僅僅是位置模式還好，告你驅(qū)動(dòng)器去哪里，驅(qū)動(dòng)器到達(dá)之后再告訴控制器我已經(jīng)到了。但是當(dāng)應(yīng)用場(chǎng)景到了像加工中心一樣的運(yùn)行場(chǎng)合就難了。多軸聯(lián)動(dòng)，且動(dòng)作非常頻繁。每一秒鐘每個(gè)軸要更新幾十幾百次新的位置信息。傳統(tǒng)的通信方式顯然速度是跟不上了。傳統(tǒng)的串口，CAN總線，USB,以太網(wǎng)肯定是滿足不了這些要求的。沒關(guān)系，我們發(fā)展出了高速實(shí)時(shí)以太網(wǎng)，有Profinet ，EtherCAT,PowerLink等。經(jīng)過特別定制的通信協(xié)議，可以實(shí)現(xiàn)非常高頻率的控制器與多伺服系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交換，同時(shí)很好地克服了傳統(tǒng)脈沖信號(hào)干擾問題。

　　所以PLC控制伺服電機(jī)原理是，通過脈沖或通信方式作為一種數(shù)據(jù)信息交互的手段，將控制系統(tǒng)的控制意圖準(zhǔn)確實(shí)時(shí)地傳達(dá)給執(zhí)行系統(tǒng)。